Wald-"germice" werden der fränkischen Zeit zugerechnet, dürfte keltischen Ursprungs sein. Waldgirmes wird erstmals 771 im Lorscher Codex urkundlich belegt;

Vom 1. Januar 1977 bis zum 31. Juli 1979 gehörten die drei Dörfer Atzbach, Dorlar und Waldgirmes unter der Stadtteilbezeichnung "Lahntal" zur Stadt Lahn.

Graf Otto, dem die westliche Hälfte der Grafschaft Gleiberg zugefallen war, heiratete zwischen 1129 und 1141 die Erbtochter des Grafen von Solms. Er brachte sein Herrschaftsgebiet in die Solmser Besitzungen ein und nannte sich fortan Graf Otto von Solms.

1255 wurde die Grafschaft Solms unter den Brüdern Heinrich und Marquard aufgeteilt. Marquard, der sich schon um 1240 in Königsberg eine eigene Residenz errichtet hatte, bezeichnete sich nunmehr als Graf von Solms-Königsberg. Waldgirmes gehört zu seiner Herrschaft. Graf Philipp, das letzte männliche Glied in dieser Dynastie, verkaufte 1350 seine Besitzungen an den Landgrafen Heinrich II. den Eisernen von Hessen. Der Kaufvertrag soll auf dem Königstuhl abgeschlossen worden sein. Erst 1629/1631 wurde dieser Teilungsvertrag durch den Kaiser genehmigt. In den drei Jahrhunderten zuvor waren die Waldgirmeser "Zwei Herren Untertan", d.h. sie mussten an zwei Herren Zehntabgaben leisten.

1867 wurde das alte hessische Dorf Waldgirmes preußisch, wie schon zuvor seine Nachbarn Atzbach und Dorlar. Es verblieb jedoch eine Kreisgrenze zwischen den Dörfern bis 1932, denn ab 1816 gehörten Atzbach und Dorlar zum Kreis Wetzlar, Waldgirmes zum Kreis Gießen, jedoch ab 1867 zum Kreis Biedenkopf.

Namen aus Waldgirmes:

Paul

Rauber

Stamm

Daniel